Lab 12 KB-IDE-Line Tracing EP1

จุดประสงค์การเรียนรู้

  1. สามารถเขียนCodeในKB-IDE วัดค่าความเข้มแสงจากพื้นและเส้นสี จากสัญญาณAnalogได้

2. สามารถเขียนCodeในKB-IDEควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์อัตโนมัติในการแทร็กเส้นแบบวนรอบได้

วัสดุอุปกรณ์

1. บอร์ดLotus Devkit V.1.0 จำนวน 1 ตัว

2. สายMicro USB จำนวน 1 เส้น

3.Servo Motor จำนวน 1 ตัว

4.DC Motor จำนวน 2 ตัว

5.Battery Lipo 7.4Vdc จำนวน 1 ก้อน

6. เซนเซอร์แทร็กเส้นAnalog Lotus T3 จำนวน 4 ตัว

วิธีทดลอง

เป้าหมายในการทำงานของLabนี้ เพื่อเขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์อ่านค่าแสงจากพื้นสนามได้ และเขียนโค้ดให้หุ่นยนต์สามารถแทร็กเส้นแบบวนรอบได้

  1. ทำการเซนเซอร์ Lotus T3 ดังรูปข้างล่าง

2. ทำการเขียนโค้ดเพื่อวัดแสงและแทร็กเส้น ตามอัลกอริทึ่มเส้นทางที่ได้วางไว้

ดาวน์โหลดCodeนี้ได้ที่นี่ : https://drive.google.com/file/d/1CrzP1L2gYAXmHfmVpqrh8rh21GSVpuZs/view?usp=sharing

3. หลังโหลดโค้ดเสร็จ นำเซนเซอร์ทั้ง 4 ตัวไปวัดแสงที่สนาม ทั้งสีพื้น และสีดำบันทึกค่าเก็บไว้ทุกตัว

KB-IDEตัวอย่างโปรแกรมคำนวณหาค่าเฉลี่ย

5. หลังจากคำนวณหาค่าเฉลี่ย ระหว่างสีพื้น และสีเส้น ของเซนเซอร์แต่ละตัวเสร็จเรียบร้อย ให้ทำการนำตัวเลขที่อยู่ในช่องสีเหลืองที่เป็นจำนวนเต็มไปกรอกค่าแสงในรูปข้างล่าง

  • หากค่าเซนเซอร์วัดได้น้อยกว่าค่ากลาง แสดงว่าเป็นสีเส้น (ดำ)

  • หากค่าเซนเซอร์วัดได้มากกว่าค่ากลาง แสดงว่าเป็นสีพื้น

หลังจากนั้นให้โหลดโค้ดที่กรอกค่าเฉลี่ยแสงปัจจุบันให้เรียบร้อย

6. นำหุ่นยนไปที่สนาม เลือกMenu หมายเลข 1 โดยหมุนที่Knob เพื่อดึงโค้ดแทร็กเส้นขึ้นมา หลังจากนั้นกดที่ปุ่มStart ดังวีดีโอข้างล่าง