Lab 0  การติดตั้งโปรแกรมArduino IDE สำหรับLibrary LotusMegaBot.h

#include <LotusMegaBot.h>  สามารถดาวน์โหลดLibrary สำหรับArduino IDE ได้ที่นี่

คำสั่งในการเรียกใช้งาน

1. กลุ่มคำสั่งการสั่งงานเซอร์โวมอเตอร์

    1.1 sv1(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1

    1.2 sv2(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2

    1.3 sv3(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

    1.4 sv4(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4

    1.5 sv5(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 5

    1.6 sv6(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 6

    1.7 sv7(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 7

    1.8 sv8(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 8

    1.9 servo(หมายเลขพอร์ตเซอร์โว,องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1-8

2. กลุ่มคำสั่งการใช้งานเสียง

    2.1 snd(ความถี่เสียง,ความยาวเสียง);

    2.2 sound (ความถี่เสียง,ความยาวเสียง);

    2.3 beep(); // ความยาวเสียงบิ๊ปสั้นๆ 1 ครั้ง

3. กลุ่มคำสั่งการทำงานมอเตอร์

3.1 run(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย , ความเร็วมอเตอร์ขวา);  // ความเร็วตั้งแต่ 0-255  ถ้ามอเตอร์หมุนกลับทางใส่เครื่องหมาย-  ถ้าสั่งหยุดมอเตอร์ความเร็วเป็น 0

3.2 runa(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย ,ความเร็วมอเตอร์ขวา); //มอเตอร์ไดซ์a ความเร็วตั้งแต่ 0-255  ถ้ามอเตอร์หมุนกลับทางใส่เครื่องหมาย- ถ้าสั่งหยุดมอเตอร์ความเร็วเป็น 0

3.3 runb(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย , ความเร็วมอเตอร์ขวา);  //มอเตอร์ไดซ์b ความเร็วตั้งแต่ 0-255  ถ้ามอเตอร์หมุนกลับทางใส่เครื่องหมาย-  ถ้าสั่งหยุดมอเตอร์ความเร็วเป็น 0

3.4 runc(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย , ความเร็วมอเตอร์ขวา);  //มอเตอร์ไดซ์c ความเร็วตั้งแต่ 0-255  ถ้ามอเตอร์หมุนกลับทางใส่เครื่องหมาย-  ถ้าสั่งหยุดมอเตอร์ความเร็วเป็น 0

3.5 RUN(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย , ความเร็วมอเตอร์ขวา); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน

3.6 RUN4(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย , ความเร็วมอเตอร์ขวา); // มอเตอร์ทั้ง4ตัวทำงานพร้อมกัน ช่องไดซ์ที่aและb

3.7 fd(ความเร็วมอเตอร์ทุกตัว); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน เดินหน้าตามความเร็วที่ใส่เข้าไปตั้งแต่ 1-255

3.8 fd2(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วตั้งแต่ 0-255 สามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง)

3.9 bk(ความเร็วมอเตอร์ทุกตัว); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน เดินหน้าตามความเร็วที่ใส่เข้าไปตั้งแต่ 1-255

3.10 sr(ความเร็วมอเตอร์ทุกตัว); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน เดินหน้าตามความเร็วที่ใส่เข้าไปตั้งแต่ 1-255

3.11 sl(ความเร็วมอเตอร์ทุกตัว); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน เดินหน้าตามความเร็วที่ใส่เข้าไปตั้งแต่ 1-255

3.12 tr(ความเร็วมอเตอร์ทุกตัว); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน เดินหน้าตามความเร็วที่ใส่เข้าไปตั้งแต่ 1-255

3.13 tl(ความเร็วมอเตอร์ทุกตัว); // มอเตอร์ทั้ง6ตัวทำงานพร้อมกัน เดินหน้าตามความเร็วที่ใส่เข้าไปตั้งแต่ 1-255

3.14 ao(); //มอเตอร์ทั้ง6ตัวหยุดการทำงาน

3.15 AO(); //มอเตอร์ทั้ง6ตัวหยุดการทำงาน

4. กลุ่มคำสั่ง IO

    4.1 ok(); // คำสั่งทำงานหลังจากกดปุ่มD2

    4.2 in(หมายเลขพอร์ตDigital); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Digital เทียบเท่ากับ dititalRead(หมายเลขพอร์ตDigital);

    4.3 out(หมายเลขพอร์ตDigital,สถานะ); // คำสั่งส่งค่า Output จากหมายเลขพอร์ต Digital เทียบเท่ากับ dititalwrite(หมายเลขพอร์ตDigital,สถานะ HIGH หรือ LOW);

    4.4 inA(หมายเลขพอร์ตAnalog); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Analog เทียบเท่ากับ analogRead(หมายเลขพอร์ตanalog);

    4.5 inAA(หมายเลขพอร์ตAnalog I2C); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Analog ADS1115-1105 เทียบเท่ากับ analogRead(หมายเลขพอร์ตanalog); ตัวอย่างการใช้งาน inAA(0); จะเปิดการอ่านค่าช่อง AA0

    4.6 set(); // คำสั่งเตรียมใช้งาน oled ADS1115-1105 และ compass hmc5883l

    4.7 Knob(); // คำสั่งเตรียมใช้งานตัวต้านทานปรับค่าได้ซึ่งต่อที่พอร์ต A7

    4.8 sleep(เวลาที่ต้องการหน่วง); // เวลาที่ต้องการหน่วงในหน่วยมิลลิวินาที

5. กลุ่มการแสดงผลออกทาง OLED

     กลุ่มคำสั่งoledที่แสดงผลเลยโดยไม่ต้องพิมพ์คำสั่ง oledplay ( ) (แนะนำใช้ร่วมกับฟังก์ชันok(); หลักงvoid setup())

     5.1 คำสั่ง oled

5.1.1.oled(x,y,ขนาด,"text"); // แสดงอักษรโดยการเซตตำแหน่ง x,y,ขนาดตัวอักษร, "ตัวอักษร text"  หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

5.1.2.oled(x,y,ขนาด,ตัวเลข); // แสดงอักษรโดยการเซตตำแหน่ง x,y,ขนาดตัวอักษร,ตัวเลข  หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

5.1.3.oled("text"); // แสดงอักษร "ตัวอักษรtext"หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

5.1.4.oled("num"); // แสดงตัวเลข หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

    5.2 คำสั่ง oledln

    5.2.1 oledln(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledln(1,1,2,"Lotus Arduibot");

5.2.2.oledln(x,y,ขนาด,ตัวเลข); // แสดงอักษรโดยการเซตตำแหน่ง x,y,ขนาดตัวอักษร,ตัวเลข  หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

5.2.3.oledln("text"); // แสดงอักษร "ตัวอักษรtext"หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

5.2.4.oledln(num); // แสดงตัวเลข หากมีการแสดงผลผ่านoledที่มาต่อจะแสดงที่บรรทัดต่อไป

    5.3 oleddel(); // ลบข้อความออก

     ชุดคำสั่งกรณีใช้ oledset และ oledplay (ใช้คู่กัน)

     5.4 oledp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร 

     5.5 oledp(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledp(1,1,2,"Lotus Arduibot"); 

     5.6 oledlnp(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledlnp(1,1,2,"Lotus Arduibot");

     5.7 oledp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร 

     5.8 oledlnp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป

     5.9 oledp(ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledp(2,"Lotus Arduibot"); 

     5.10 oledlnp(ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledln(2,"Lotus Arduibot");

   ชุดคำสั่งใช้งานทั่วไป

     5.11 oledset(); //คำสั่งเซตการใช้งานจอ oled ให้ใช้ใน void setup()

    5.12 oledcur(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy);  // คำสั่งตำแหน่งการวางตัวอักษรแรก

     5.13 oledsize(ขนาดตัวอักษร);  // คำสั่งขนาดตัวอักษรที่จะแสดง

     5.14 oledplay(); // คำสั่งแสดงตัวอักษร

 กลุ่มคำสั่งใช้งานเดิม

    5.15.OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)ใช้ในvoid setup()

    5.16.OLED.setCursor(x,y); //ตั้งค่าตำแหน่งxyเริ่มต้นของตัวอักษรหรือตัวแรก

    5.17.OLED.setTextSize(ขนาด);//ตั้งค่าขนาดตัวอักษร

    5.18.OLED.print(ตัวเลขหรือตัวอักษรที่แสดงผ่านจอ);  // ตัวเลขหรือตัวอักษรผ่านจอ

    5.19.OLED.println(ตัวเลขหรือตัวอักษรที่แสดงผ่านจอ);  // ตัวเลขหรือตัวอักษรผ่านจอทีละบรรทัด

    5.20.OLED.display();  // การแสดงผลผ่านจอ

    5.21.OLED.clearDisplay(); //ล้างหน้าจอ

6. กลุ่มการใช้งานเข็มทิศ HMC5883L

      5.1 cpset (); //เซตค่าก่อนใช้งานในvoid setupก่อนใช้งานฟังก์ชันเข็มทิศทุกครั้ง

      5.2 cp (); //แสดงค่ามุมอะซิมุท

      5.3 cpx (); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน x

      5.4 cpy (); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน y

      5.5 cpz(); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน zฟ