Embedded Files
เป้าหมาย : เพื่อสร้างเส้นทางการเดินของหุ่นยนต์แบบแทร็กหน้า-หลัง เพื่อลดความเร็วในการเดินทางของหุ่นยนต์อัตโนมัติ
ฟังก์ชัน/คำสั่ง ที่ใช้งาน.
ana(); วัดค่าความเข้มแสงในการแทร็กเส้น
sv_knob(); วัดค่าองศาเซอร์โวมอเตอร์
runa(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); คำสั่งการใช้งานมอเตอร์ +เดินหน้า, - ถอยหลัง, 0 หยุด
up(); ยกแขนกลขึ้น
down(); เอาแขนกลลง
PL(); แทร็กเส้นเดินหน้าเซนเซอร์กลางซ้ายเจอดำให้หยุด
PLX(); แทร็กเส้นเดินหน้าเซนเซอร์กลางซ้ายเจอดำไม่หยุด
PR(); แทร็กเส้นเดินหน้าเซนเซอร์กลางขวาเจอดำให้หยุด
PRX(); แทร็กเส้นเดินหน้าเซนเซอร์กลางขวาเจอดำไม่หยุด
PC(จำนวนนับ); แทร็กเส้นเดินหน้าจนนำนวนนับถึงที่ต้องการให้หยุด
B(); แทร็กเส้นหลังจนเจอคู่ดำถึงให้หยุด
BC(จำนวนนับ); แทร็กเส้นถอยหลังจนนำนวนนับถึงที่ต้องการให้หยุด
1. อัลกอริทึ่มการแทร็กเส้นข้างหน้า ฟังก์ชันtrack
1.1 การออกLoopแทร็กเส้น แบบ PL();
แทร็กเดินหน้าไปเรื่อยๆจนกว่าเซนเซอร์ A5 จะเจอดำถึงจะหยุด
1.2 การออกLoop แทร็กเส้น แบบ PR();
แทร็กเดินหน้าไปเรื่อยๆจนกว่าเซนเซอร์ A5 จะเจอดำถึงจะหยุด
1.3 การออกLoop แทร็กเส้น แบบ PC (ตัวเลขจำนวนนับ);
2. อัลกอริทึ่มการแทร็กเส้นข้างหลัง ฟังก์ชันtrackb
2.1 การออกLoopแทร็กเส้น แบบ B();
แทร็กหลังไปเรื่อยๆจนกว่าคู่ใดคู่หนึ่งเจอดำเดินหน้าเพื่อเซตตัวเล็กน้อยแล้วค่อยหยุด
2.2 การออกLoop แทร็กเส้น แบบ B (ตัวเลขจำนวนนับ);
Page updated
Report abuse