Lab 3 การควบคุม Servo Motor

จุดประสงค์การเรียนรู้

   สามารถเขียนCodeภาษาCในArduino IDEควบคุมการองศาของServo motorได้

สาระการเรียนรู้

   1. Servo Motor

       เซอร์โวมอเตอร์เป็นมอเตอร์ที่ประกอบด้วยไฟฟ้าคอลโทรลและกลไกในตัวเอง โดยปกติสามารถควบคุมหรือล็อคองศาการทำงานได้ การใช้งานจะใช้ในการควบคุมตำแหน่ง, ความเร็ว, แรงบิด และความแม่นยำให้มีการทำงานสอดคล้องกันอย่างมีประสิทธิภาพ โดยอาศัยวงจรแบบป้อนกลับ(Feedback Controller) 

       - Feedback Controller คือ ระบบควบคุมี่มีการวัดค่าOutputของระบบ แล้วนำมาเปรียบเทียบค่าInputเพื่อควบคุมและปรับแต่งให้ค่าOutputของระบบมีค่าเท่ากับหรือใกล้เคียงกับค่าInput

       - ชนิดของServo Motor หากแบ่งตามชนิดของแหล่งจ่ายไฟจะแบ่งเป็น Servo Motorกระแสตรง และServo Motorกระแสสลับ

       - Servo Motor ที่มีขายในทั้งตลาดโดยทั่วไปจะมีแบบทำงานระหว่าง 0องศา - 90 องศา,0องศา - 180 องศา,0องศา - 270 องศา ส่วนสำหรับServo Motorชนิด 360 องศา จะเป็นรุ่นดัดแปลงโดยปกติจะไม่สามารถล็อคตำแหน่งมุมได้เหมือนรุ่นอื่นๆ

2.กลุ่มคำสั่งการสั่งงานเซอร์โวมอเตอร์ ในภาษาC++ (Arduino IDE)

    sv1(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1

    sv2(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2

    sv3(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

    sv4(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 4

    sv5(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 5

    sv6(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 6

    sv7(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 7

    sv8(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 8

    servo(หมายเลขพอร์ตเซอร์โว,องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1-8

ตอนที่ 1 คำสั่งในการเรียกใช้งานServo Motor

เป้าหมาย : ให้เซอร์โวมอเตอร์1ตัวทำงานหลังจากกดปุ่ม ok (D23) ตามเงื่อนไขต่อไปนี้แบบวนรอบ

• 0 องศา 2 วินาที

• 90 องศา 2 วินาที

• 180 องศา 2 วินาที

วัสดุอุปกรณ์

 1. บอร์ดLotusMegaBot จำนวน 1 ตัว

 2. สายMicro USB   จำนวน 1 เส้น

3.Servo Motor  จำนวน 1 ตัว

4.Adapter 9 Vdc หรือ Battery Lipo 7.4Vdc จำนวน 1 ตัว/ก้อน

วิธีทำ

1. เปิด Arduino IDE แล้วทำการเขียนโค้ดดังภาพข้างล่าง โดยที่หากเขียนโค้ดไว้ในเครื่องหมายปีกกา{} ภายใต้ void setup() โปรแกรมจะทำงานเพียงครั้งเดียว และหากเขียนโค้ดภายในเครื่องหมายปีกกา{} ภายใต้void loop() โปรแกรมจะทำงานต่อเนื่อง

2.ทำการเสียบสายMicroUSBกับบอร์ดLotusMegaBotกับเครื่องคอมพิวเตอร์ ดังรูปข้างล่าง 

2.สำหรับการอัพโหลดโปรแกรมลงบนบอร์ดสามารถทำตามขั้นตอนต่อไปนี้ 

ตัวอย่างVDOการทำงานของโปรแกรม 

ตอนที่ 2 Servo Knob

เป้าหมาย  เมื่อหมุนKnob จากซ้ายไปขวา จะทำให้Servo Motor ทำงานตั้งแต่0 องศา - 180 องศา

วิธีทำ

• สามารถUpload Codeด้านล่าง ใส่บอร์ดและสามารถปรับองศาของServo ตามวิดีโอที่ให้มาด้านล่าง

ตัวอย่างVDOการทำงานของโปรแกรม