Lab10 การเขียนโปรแกรมการแทร็คเส้นภารกิจร่วมกับแขนกล

เป้าหมาย : เพื่อให้หุ่นยนต์สามารถทำภารกิจการแทร็คเส้นร่วมกับการใช้งานแขนกลได้

อุปกรณ์

ชุดหุ่นยนต์Lotus Mini Nano

วิธีการทดลอง

1. ทำการติดตั้งตำแหน่งเซนเซอร์ LotusT3 ดังรูปข้างล่าง

2. ทำการUpload Codeดังรูปภาพข้างล่าง ไปที่บอร์ดLotusNanoBot 

3. เมื่อทำการโหลดCodeเสร็จสิ้น นำเซนเซอร์ทั้ง 4 ตัวของหุ่นยนต์มาวัดแสง โดยทำการหมุนPotentiometer ไปที่หมายเลข 0 แล้วกดปุ่ม D2 จะเปิดMenuการวัดแสงของเซนเซอร์LotusT3ทั้ง 4 ตัวขึ้นมาทันที  จากนั้นให้ทำดังนี้

• นำเซนเซอร์ LotusT3 ทั้ง 4 ตัวมาวางทาบสีขาวของสนามทั้งหมดแล้วจดบันทึกค่าแสง ทั้ง 4 ค่า นำมาเก็บไว้เพื่อคำนวณต่อไป

• นำเซนเซอร์ LotusT3 ทั้ง 4 ตัวมาวางทาบเส้นดำสนามทั้งหมดแล้วจดบันทึกค่าแสง ทั้ง 4 ค่า นำมาเก็บไว้เพื่อคำนวณต่อไป

ดาวน์โหลดโปรแกรมคำนวณค่าแสงที่นี่ : https://docs.google.com/spreadsheets/d/1J4MUfohbzPysWFFkhfa_4-Qtf8zoqCCuvKAYFll1wI8/edit?usp=sharing 

4. นำค่าแสงที่ได้ไปกรอกในส่วนที่ 1 ของCode อีกครั้งก่อนทำการUpload ใหม่ เพื่อให้หุ่นยนต์รู้ค่ากลาง 

5. สำหรับฟังก์ชันการใช้งานหลักสามารถดูการใช้งานตามเอกสารด้านล่าง

6. หลังจากUpload Code เสร็จสิ้นควรทดสอบประสิทธิภาพการใช้งานทุกฟังก์ชันก่อนการนำเอาฟังก์ชันมาใช้งานร่วมกัน เพื่อประสิทธิภาพในการทำภารกิจ สำหรับMenuที่ใช้ในการแทร็คเส้นตัวอย่าง จะอยู่ในMenu 6  ดังรูปและวีดีโอการทำภารกิจข้างล่าง