Lab6 การใช้งานServo motor (โปรแกรมควบคุมแขนกล)

เป้าหมาย : เพื่อเขียนโปรแกรมในKB-IDE ควบคุมแขนกลหุ่นยนต์ ที่ใช้Servo motorได้

สาระการเรียนรู้

1. Servo Motor

เซอร์โวมอเตอร์เป็นมอเตอร์ที่ประกอบด้วยไฟฟ้าคอลโทรลและกลไกในตัวเอง โดยปกติสามารถควบคุมหรือล็อคองศาการทำงานได้ การใช้งานจะใช้ในการควบคุมตำแหน่ง, ความเร็ว, แรงบิด และความแม่นยำให้มีการทำงานสอดคล้องกันอย่างมีประสิทธิภาพ โดยอาศัยวงจรแบบป้อนกลับ(Feedback Controller)

- Feedback Controller คือ ระบบควบคุมี่มีการวัดค่าOutputของระบบ แล้วนำมาเปรียบเทียบค่าInputเพื่อควบคุมและปรับแต่งให้ค่าOutputของระบบมีค่าเท่ากับหรือใกล้เคียงกับค่าInput

- ชนิดของServo Motor หากแบ่งตามชนิดของแหล่งจ่ายไฟจะแบ่งเป็น Servo Motorกระแสตรง และServo Motorกระแสสลับ

- Servo Motor ที่มีขายในทั้งตลาดโดยทั่วไปจะมีแบบทำงานระหว่าง 0องศา - 90 องศา,0องศา - 180 องศา,0องศา - 270 องศา ส่วนสำหรับServo Motorชนิด 360 องศา จะเป็นรุ่นดัดแปลงโดยปกติจะไม่สามารถล็อคตำแหน่งมุมได้เหมือนรุ่นอื่นๆ

วัสดุอุปกรณ์

1. บอร์ดLotus Devkit V.1.0 /หุ่นยนต์ จำนวน 1 ตัว

2. สายMicro USB จำนวน 1 เส้น

3. Servo Motor จำนวน 1 ตัว

4. Adapter 9 Vdc หรือ Battery Lipo 7.4Vdc จำนวน 1 ตัว/ก้อน

ตอนที่ 1 การเขียนโปรแกรมควบคุมองศาเซอร์โวแบบวนรอบ

เป้าหมาย : ให้เขียนโปรแกรมควบคุมการทำงานของแขนกลที่ใช้ Servo motor แบบวนรอบ

ทำงานที่ 20 องศา เป็นเวลา 1000 มิลลิวินาที
ทำงานที่ 45 องศา เป็นเวลา 1000 มิลลิวินาที
ทำงานที่ 90 องศา เป็นเวลา 1000 มิลลิวินาที

วิธีทำการทดลอง

ทำการเขียนโปรแกรมดังรูปภาพข้างล่าง แล้วทำการUpload code ลงสู่บอร์ดLotusNanoBot

2. การทำงานของอุปกรณ์หลังจากUpload Program จะทำงานดังวีดีโอข้างล่าง

ตอนที่ 2 Servo K-nob

เป้าหมาย : เพื่อปรับค่าองศาเซอร์โวให้ทำงานตามการหมุนตัวต้านทานปรับค่าได้Potentiometer ที่พอร์ต A7 ที่บอร์ด

วิธีทำการทดลอง

ทำการUpload Code ดังรูปข้างล่าง ไปที่ตัวบอร์ดLotusNanoBot

2. หลังจากUpload Codeเสร็จสิ้นให้ทำการหมุนPotentiometer หรือK-nob ที่พอร์ต A7 และทำการเปิดสวิตซ์ไฟเลี้ยงจากแบตเตอรี่ให้เข้าบอร์ด เมื่อหมุนK-nob servo motorก็จะหมุนตามองศาที่แสดงในจอ OLED ดังวีดีโอข้างล่าง

Page updated

Report abuse