Lab9 Lab9 การเขียนโปรแกรมการเคลื่อนที่แทร็คเส้นแบบวนรอบอย่างง่าย

เป้าหมาย : เพื่อฝึกกระบวนการคำนวณการหาค่าเฉลี่ยความเข้มแสงในการแทร็คเส้น และสร้างอัลกอริทึมในการแทร็กเส้นแบบวนรอบได้

สาระสำคัญ

เซ็นเซอร์ LotusT3 เป็นเซนเซอร์ที่ทำขึ้นมาเพื่อใช้ในการแทร็คเส้น ภายในจะประกอบด้วยตัวต้านทาน ,หลอดLED และPhototransistor ลักษณะการทำงานเป็นดังภาพข้างล่าง

  จากภาพข้างบนจะแสดงให้เห็นว่าหากพื้นวัตถุเป็นสีขาว การสะท้อนของแสงจากหลอด LED สะท้อนเข้าสู่หลอดPhototransistor ได้มาก และส่งผลให้ค่าสัญญาณอะนาล็อกสูงตาม และหากพื้นวัตถุเป็นสีดำ การสะท้อนของแสงจากหลอด LED สะท้อนเข้าสู่หลอดPhototransistor ได้ต่ำ และส่งผลให้ค่าสัญญาณอะนาล็อกมีค่าน้อยตาม

อุปกรณ์

• ชุดหุ่นยนต์Lotus Mini Nano

วิธีการทดลอง 

1. ทำการติดตั้งตำแหน่งเซนเซอร์ LotusT3 ดังรูปข้างล่าง

2. ทำการUpload Codeดังรูปภาพข้างล่าง ไปที่บอร์ดLotusNanoBot

ดาวน์โหลดโค้ดต้วอย่างที่นี่ : https://drive.google.com/file/d/1vKXvovAkFAuezHLd17-2w3gHAEXCZxvb/view?usp=sharing

ภาพขยายCodeย่อย ด้านล่าง

3. เมื่อทำการโหลดCodeเสร็จสิ้น นำเซนเซอร์ทั้ง 4 ตัวของหุ่นยนต์มาวัดแสง โดยทำการหมุนPotentiometer ไปที่หมายเลข 0 แล้วกดปุ่ม D2 จะเปิดMenuการวัดแสงของเซนเซอร์LotusT3ทั้ง 4 ตัวขึ้นมาทันที  จากนั้นให้ทำดังนี้

• นำเซนเซอร์ LotusT3 ทั้ง 4 ตัวมาวางทาบสีขาวของสนามทั้งหมดแล้วจดบันทึกค่าแสง ทั้ง 4 ค่า นำมาเก็บไว้เพื่อคำนวณต่อไป

• นำเซนเซอร์ LotusT3 ทั้ง 4 ตัวมาวางทาบเส้นดำสนามทั้งหมดแล้วจดบันทึกค่าแสง ทั้ง 4 ค่า นำมาเก็บไว้เพื่อคำนวณต่อไป

ดาวน์โหลดโปรแกรมคำนวณค่าแสงที่นี่ : https://docs.google.com/spreadsheets/d/1J4MUfohbzPysWFFkhfa_4-Qtf8zoqCCuvKAYFll1wI8/edit?usp=sharing

4. นำค่าแสงที่ได้ไปกรอกในส่วนที่ 1 ของCode อีกครั้งก่อนทำการUpload ใหม่ เพื่อให้หุ่นยนต์รู้ค่ากลาง

5. สำหรับอัลกอริทึม และการเขียนโค้ดการแทร็คเส้นแบบวนรอบที่ใช้จะเป็นดังนี้

6. เมื่ออัพโหลดโค้ดหลังจากการกรอกค่ากลางเสร็จสิ้น แล้วเลือกmenu 1 แล้วกดปุ่มD2 ที่สนาม เพียงแท่านี้หุ่นยนต์ก็สามารถแทร็คเส้นดำบนพื้นสีขาวที่ได้วัดแสงได้ ดังวีดีโอข้างล่าง