Lab 10 การเขียน App Android ผ่านโมดูลบลูทูธควบคุมหุ่นยนต์

#define DL1  7

#define DL2  8

#define PWML 6

#define DR1  9

#define DR2  4

#define PWMR 5

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void setup()

{

  Serial.begin(9600); ///////// อ่านซีเรียลมอนิเตอร์ ที่ 9600

  pinMode(DL1, OUTPUT);

  pinMode(DL2, OUTPUT);

  pinMode(PWML, OUTPUT);

  pinMode(DR1, OUTPUT);

  pinMode(DR2, OUTPUT);

  pinMode(PWMR, OUTPUT);  

}  

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop()

 {

   if(Serial.available()>0);

{       char x = Serial.read();

        if (x == 'F') {run(100,100);}    /// รับค่าคำสั่ง F เดินหน้า

        if (x == 'B'){run(-100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง B ถอยหลัง

        if (x == 'R') {run(100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง R เลี้ยวขวา

        if (x == 'L') {run(-100,100);}   /// รับค่าคำสั่ง L เลี้ยวซ้าย

         if (x == 'S') {run(0,0);}      /// รับค่าคำสั่ง S หยุด

    }}

/////////////////////////////////////////////

void run(int spl,int spr)

{

if(spl>0)

  {

  digitalWrite(DL1, LOW);

  digitalWrite(DL2, HIGH);

  analogWrite(PWML, spl);

  }

else if(spl<0)

      {

      digitalWrite(DL1, HIGH);

      digitalWrite(DL2, LOW);

      analogWrite(PWML, -spl);

      }

     else

      {

      digitalWrite(DL1, HIGH);

      digitalWrite(DL2, HIGH);

      analogWrite(PWMR, -255);

      }

///////////////////

if(spr>0)

  {

  digitalWrite(DR1, LOW);

  digitalWrite(DR2, HIGH);

  analogWrite(PWMR, spr);

  }

else if(spr<0)

      {

      digitalWrite(DR1, HIGH);

      digitalWrite(DR2, LOW);

      analogWrite(PWMR, -spr);

      }

     else

      {

      digitalWrite(DR1, HIGH);

      digitalWrite(DR2, HIGH);

      analogWrite(PWMR, -255);

      }             

}      

# include <LotusNanoBot.h>

void setup()

{

  Serial.begin(9600); ///////// อ่านซีเรียลมอนิเตอร์ ที่ 9600

}  

void loop()

 {

   if(Serial.available()>0);

{       char x = Serial.read();

        if (x == 'F') {run(100,100);}    /// รับค่าคำสั่ง F เดินหน้า

        if (x == 'B'){run(-100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง B ถอยหลัง

        if (x == 'R') {run(100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง R เลี้ยวขวา

        if (x == 'L') {run(-100,100);}   /// รับค่าคำสั่ง L เลี้ยวซ้าย

         if (x == 'S') {run(0,0);}      /// รับค่าคำสั่ง S หยุด

    }}

//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////

#include <Wire.h>

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <Servo.h> 

Adafruit_SSD1306 OLED(-1);

///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////

int button =  2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2

int ss1 = 10;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10

int ss2 = 11;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11

int ss3 = 12;  // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 12

Servo sv1;     // ประกาศการใช้งาน sv1

Servo sv2;     // ประกาศการใช้งาน sv2

Servo sv3;     // ประกาศการใช้งาน sv3

//////////////////////////////////////////////

#define DL1  7

#define DL2  8

#define PWML 6

#define DR1  9

#define DR2  4

#define PWMR 5

/////////////////////////////////////////////////////////////////

void setup()

{

  Serial.begin(9600); ///////// อ่านซีเรียลมอนิเตอร์ ที่ 9600

  pinMode(DL1, OUTPUT);

  pinMode(DL2, OUTPUT);

  pinMode(PWML, OUTPUT);

  pinMode(DR1, OUTPUT);

  pinMode(DR2, OUTPUT);

  pinMode(PWMR, OUTPUT);  

  sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1

  sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2

  sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3

}  

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop()

 {

   if(Serial.available()>0);

{       char x = Serial.read();

        if (x == 'F') {run(100,100);}    /// รับค่าคำสั่ง F เดินหน้า

        if (x == 'B'){run(-100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง B ถอยหลัง

        if (x == 'R') {run(100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง R เลี้ยวขวา

        if (x == 'L') {run(-100,100);}   /// รับค่าคำสั่ง L เลี้ยวซ้าย

         if (x == 'S') {run(0,0);}      /// รับค่าคำสั่ง S หยุด

         if (x == 'U') {sv1.write(70);delay(200);}

         if (x == 'D') {sv1.write(0);delay(200);}

    }}

/////////////////////////////////////////////

void run(int spl,int spr)

{

if(spl>0)

  {

  digitalWrite(DL1, LOW);

  digitalWrite(DL2, HIGH);

  analogWrite(PWML, spl);

  }

else if(spl<0)

      {

      digitalWrite(DL1, HIGH);

      digitalWrite(DL2, LOW);

      analogWrite(PWML, -spl);

      }

     else

      {

      digitalWrite(DL1, HIGH);

      digitalWrite(DL2, HIGH);

      analogWrite(PWMR, -255);

      }

///////////////////

if(spr>0)

  {

  digitalWrite(DR1, LOW);

  digitalWrite(DR2, HIGH);

  analogWrite(PWMR, spr);

  }

else if(spr<0)

      {

      digitalWrite(DR1, HIGH);

      digitalWrite(DR2, LOW);

      analogWrite(PWMR, -spr);

      }

     else

      {

      digitalWrite(DR1, HIGH);

      digitalWrite(DR2, HIGH);

      analogWrite(PWMR, -255);

      }             

}

# include <LotusNanoBot.h>

void setup()

{

  Serial.begin(9600); ///////// อ่านซีเรียลมอนิเตอร์ ที่ 9600

}  

void loop()

 {

   if(Serial.available()>0);

{       char x = Serial.read();

        if (x == 'F') {run(100,100);}    /// รับค่าคำสั่ง F เดินหน้า

        if (x == 'B'){run(-100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง B ถอยหลัง

        if (x == 'R') {run(100,-100);}   /// รับค่าคำสั่ง R เลี้ยวขวา

        if (x == 'L') {run(-100,100);}   /// รับค่าคำสั่ง L เลี้ยวซ้าย

        if (x == 'S') {run(0,0);}      /// รับค่าคำสั่ง S หยุด

        if (x == 'U') {servo(1,90);delay(200);}

        if (x == 'D') {servo(1,0);delay(200);}

    }}