Lab 0  การใช้งานLibrary LotusNanoBot

คำสั่งในการเรียกใช้งาน

1. กลุ่มคำสั่งการสั่งงานเซอร์โวมอเตอร์

    1.1 sv1(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1

    1.2 sv2(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 2

    1.3 sv3(องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 3

    1.4 servo(หมายเลขพอร์ตเซอร์โว,องศาเซอร์โวมอเตอร์);  // ใช้กับเซอร์โวมอเตอร์ตัวที่ 1-3

2. กลุ่มคำสั่งการใช้งานเสียง

    2.1 snd(ความถี่เสียง,ความยาวเสียง);

    2.2 sound (ความถี่เสียง,ความยาวเสียง);

    2.3 beep(); // ความยาวเสียงบิ๊ปสั้นๆ 1 ครั้ง

3. กลุ่มคำสั่งการทำงานมอเตอร์

    3.1 run(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วสามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง)

    3.2 fd(ความเร็วของมอเตอร์ทั้งสองข้าง); //เดินหน้าความเร็วเท่ากัน 2 ล้อ ความเร็วตั้งแต่ 0-255

    3.3 fd2(ความเร็วมอเตอร์ซ้าย,ความเร็วมอเตอร์ขวา); // ความเร็วตั้งแต่ 0-255 สามารถใช้ได้สูงสุด 255 ต่ำสุด -255 (เครื่องหมาย - จะกลับทาง)

    3.4 bk(ความเร็วของมอเตอร์ทั้งสองข้าง); //ถอยหลังความเร็วเท่ากัน 2 ล้อ ความเร็วตั้งแต่ 0-255

    3.5 ao(); //หยุดมอเตอร์ทั้ง 2 ล้อ   

    3.6 tl(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งขวา); //เลี้ยวซ้ายล้อเดียว ความเร็วตั้งแต่ 0-255

    3.7 tr(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งซ้าย); //เลี้ยวขวาล้อเดียว ความเร็วตั้งแต่ 0-255

    3.8 sl(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งซ้ายและฝั่งขวา); //เลี้ยวขวา 2 ล้อ ล้อขวาเดินหน้า ล้อซ้ายถอยหลัง ความเร็วตั้งแต่ 0-255

    3.9 sr(ความเร็วมอเตอร์ฝั่งซ้ายและฝั่งขวา);//เลี้ยวขวา 2 ล้อ ล้อซ้ายเดินหน้า ล้อขวาถอยหลัง ความเร็วตั้งแต่ 0-255

4. กลุ่มคำสั่ง IO

    4.1 ok(); // คำสั่งทำงานหลังจากกดปุ่มD2

    4.2 in(หมายเลขพอร์ตDigital); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Digital เทียบเท่ากับ dititalRead(หมายเลขพอร์ตDigital);

    4.3 out(หมายเลขพอร์ตDigital); // คำสั่งส่งค่า Output จากหมายเลขพอร์ต Digital เทียบเท่ากับ dititalwrite(หมายเลขพอร์ตDigital);

    4.4 inA(หมายเลขพอร์ตAnalog); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Analog เทียบเท่ากับ analogRead(หมายเลขพอร์ตanalog);

    4.5 inAA(หมายเลขพอร์ตAnalog I2C); // คำสั่งรับค่า Input จากหมายเลขพอร์ต Analog ADS1115-1105 เทียบเท่ากับ analogRead(หมายเลขพอร์ตanalog); ตัวอย่างการใช้งาน inAA(0); จะเปิดการอ่านค่าช่อง AA0

    4.6 set(); // คำสั่งเตรียมใช้งาน oled ADS1115-1105 และ compass hmc5883l

    4.7 Knob(); // คำสั่งเตรียมใช้งานตัวต้านทานปรับค่าได้ซึ่งต่อที่พอร์ต A7

    4.8 sleep(เวลาที่ต้องการหน่วง); // เวลาที่ต้องการหน่วงในหน่วยมิลลิวินาที

5. กลุ่มการแสดงผลออกทาง OLED

    5.1 oled(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oled(1,1,2,"Lotus Arduibot"); 

    5.2 oledln(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledln(1,1,2,"Lotus Arduibot");

    5.3 oled("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร 

    5.4 oledln("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป

    5.5 oleddel(); // ลบข้อความออก

     ชุดคำสั่งกรณีใช้ oledset และ oledplay (ใช้คู่กัน)

    5.6 oledp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร 

    5.7 oledp(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledp(1,1,2,"Lotus Arduibot"); 

    5.8 oledlnp(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy,ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledlnp(1,1,2,"Lotus Arduibot");

    5.9 oledp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษร 

    5.10 oledlnp("ข้อความที่ต้องการให้แสดง"); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป

    5.11 oledp(ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษร ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledp(2,"Lotus Arduibot"); 

    5.12 oledlnp(ขนาดตัวอักษร,ข้อความที่ต้องการให้แสดง); //แสดงตัวอักษรหลังจากเสร็จสิ้นข้อความนี้ข้อความอื่นจะขึ้นที่บรรทัดถัดไป ตัวอย่างการใช้งานเช่น oledln(2,"Lotus Arduibot");

ชุดคำสั่งใช้งานทั่วไป

    5.13 oledset(); //คำสั่งเซตการใช้งานจอ oled ให้ใช้ใน void setup()

    5.14 oledcur(จุดเริ่มต้นแกนx,จุดเริ่มต้นแกนy);  // คำสั่งตำแหน่งการวางตัวอักษรแรก

    5.15 oledsize(ขนาดตัวอักษร);  // คำสั่งขนาดตัวอักษรที่จะแสดง

    5.16 oledplay(); // คำสั่งแสดงตัวอักษร

6. กลุ่มการใช้งานเข็มทิศ HMC5883L

    5.1 cpset (); //เซตค่าก่อนใช้งานในvoid setupก่อนใช้งานฟังก์ชันเข็มทิศทุกครั้ง

    5.2 cp (); //แสดงค่ามุมอะซิมุท

    5.3 cpx (); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน x

    5.4 cpy (); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน y

    5.5 cpz(); //แสดงค่าการหมุนรอบแกน z