Lab 3.1 Code Arduino IDE สำหรับการตั้งค่าสัญาณต่างๆรวมทั้งเซอร์โวมอเตอร์ก่อนประกอบแขนกล

Datasheet Lotus Nano

ภาพบอร์ด Arduino Nano Embedded

ภาพข้อมูลขาต่างๆ

ข้อมูลพื้นฐาน

คุณสมบัติบอร์ด Lotus Nano Bot


1. จำนวนพอร์ต Analog ที่ใช้งานกับอุปกรณ์ภายนอกได้กรณีที่ใช้จอ OLED มี 5 พอร์ต(A0 A1 A2 A3 และ A6) หากไม่ใช้จอ OLED

จะใช้งานได้ 7 พอร์ต (A0 A1 A2 A3 A4 A5 และ A6)

2. จำนวนพอร์ต Digital ที่ใช้งานกับอุปกรณ์ภายนอกได้จำนวน 3 พอร์ต คือ D0 D1 D3

3. ปุ่ม Nob ปรับค่าความต้านทานสัญญาณ Analog 1 พอร์ต คือ A7

4. ปุมกดไมโครสวิตซ์ติดกับบอร์ด D2

5. มอเตอร์กระแสตรงจำนวน 2 ช่อง

6. เซอร์โวมอเตอร์ จำนวน 3 ช่อง

7. จอOLEDใช้ในการแสดงผล

8. สวิตซ์เปิดปิด ON-OFF

9. ขั้วแบตเตอรี่เป็นแบบ T-Plug ใช้ไฟเลี้ยงตั้งแต่ 7.4V-9V

การใช้งาน Code ทดสอบโมดูลในการสั่งงานบอร์ด Lotus Nano Bot

Arduino IDE Code

//////// ผนวกไลบรารี่ ////////////

#include <Wire.h>

#include <SPI.h>

#include <MechaQMC5883.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#include <Adafruit_ADS1015.h>

#include <Servo.h>

Adafruit_SSD1306 OLED(-1);

MechaQMC5883 qmc;

Adafruit_ADS1115 ads1115;

/////////// ตั้งค่าเสียงในลำโพงบัซเซอร์///////////

int snd=3;

///////////ตั้งค่าปุ่มกด///////////////////

int button = 2; /// กำหนดปุ่มกดสวิตซ์ขา 2

int ss1 = 10; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 10

int ss2 = 11; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 11

int ss3 = 12; // เปิดใช้งาน s1 ที่พอร์ต 12

Servo sv1; // ประกาศการใช้งาน sv1

Servo sv2; // ประกาศการใช้งาน sv2

Servo sv3; // ประกาศการใช้งาน sv3

//////////////////////////////////////////////

////////////ตั้งค่าพอร์ตมอเตอร์////////////////////

#define DR1 7 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 1 พอร์ต 7

#define DR2 8 /// กำหนดสัญญาณดิจิตอลขวาที่ 2 พอร์ต 8

#define PWMR 6 /// กำหนดสัญญาณ PWM ขวาพอร์ต 6

/////////////////////////////////

#define DL1 9 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 1 พอร์ต 9

#define DL2 4 // กำหนดสัญญาณดิจิตอลซ้ายที่ 2 พอร์ต 4

#define PWML 5 /// กำหนดสัญญาณ PWM ซ้ายพอร์ต 5

/////////////////ตั้งค่าพอร์ต Analog//////////////

#define A0 500 // ค่ากลางเซนเซอร์ A0 (ซ้ายสุด)

#define A1 200// ค่ากลางเซนเซอร์ A1 (ซ้ายกลาง)

#define A2 700 // ค่ากลางเซนเซอร์ A2 (ขวากลาง)

#define A3 500// ค่ากลางเซนเซอร์ A3 (ขวาสุด)

///////////////////////////////////////////////

int s0 ;

int s1 ;

int s2 ;

int s3 ;

int s6 ;

int s7 ;

void analogs()

{

s0 = analogRead(0);

s1 = analogRead(1);

s2 = analogRead(2);

s3 = analogRead(3);

s6 = analogRead(6);

s7 = analogRead(7);

}

//////////////////////////////////////////////

void setup() {

OLED.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); // กำหนดแอดเดรสของพอร์ตจอเป็น 0x3C (for the 128x64)

pinMode(2, INPUT); // ตั้งค่าขา 2 เป็น INPUT

////////กำหนดสัญญาณทุกขาเป็น OUTPUT /////////

pinMode(DL1, OUTPUT);

pinMode(DL2, OUTPUT);

pinMode(PWML, OUTPUT);

pinMode(DR1, OUTPUT);

pinMode(DR2, OUTPUT);

pinMode(PWMR, OUTPUT);

sv1.attach(ss1); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv1

sv2.attach(ss2); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv2

sv3.attach(ss3); // เรียกใช้งานเตรียมตอบสนองเซอร์โว sv3

sv_set();

Wire.begin();

qmc.init();

ads1115.begin();

}


void loop() {

int sw = digitalRead(button); // ให้ sw อ่านค่า digital จากพอร์ต 2(button)

int nob = analogRead(7); // ให้ nob เทียบเท่าค่า A7

int menu = map(nob, 0, 1023, 0, 12); // เทียบอัตราส่วนของพอร์ต A7 จาก 0-1023 เพื่อทำเป็นเมนู 0-12

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.print(" "); // วรรค

OLED.println(menu); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" LOTUS ARDUIBOT"); // พิมพ์คำว่า LOTUS ARDUIBOT

OLED.print(" "); // วรรค

OLED.print(nob); // แสดงค่าที่อ่านได้จาก nob หรือ Analog7

OLED.println(" TEST"); // พิมพ์คำว่า TEST

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

///////////////////////////////////////////////////////////////

if ((menu == 0))

{OLED.println(" ANA&DIGI");

}

if ((menu == 1))

{OLED.println(" SERVO123");


}

if((menu == 2))

{ OLED.println(" MOTOR");


}

if((menu == 3))

{

OLED.println(" COMPASS");

}

if ((menu == 4))

{

OLED.println("ANALOG I2C");

}

if ((menu == 5))

{

OLED.println(" SOUND");

}

if ((sw == 0) and (menu == 6))

{

}

if ((sw == 0) and (menu == 7))

{


}

if ((sw == 0) and (menu == 8))

{


}

if ((sw == 0) and (menu == 9))

{


}

if ((sw == 0) and (menu == 10))

{


}

if ((sw == 0) and (menu == 11))

{


}

if ((sw == 0) and (menu == 12))

{


}

//////////////////////////////////////////////////////////////


OLED.display();

if ((sw == 0) and (menu == 0))

{tone(3,900,100); sensor();

}

if ((sw == 0) and (menu == 1))

{

tone(3,900,100);menu1();

}

if ((sw == 0) and (menu == 2))

{

tone(3,900,100); menu2();

}

if ((sw == 0) and (menu == 3))

{

tone(3,900,100); menu3();

}

if ((sw == 0) and (menu == 4))

{

tone(3,900,100); menu4();

}

if ((sw == 0) and (menu == 5))

{

tone(3,900,100); menu5();

}

if ((sw == 0) and (menu == 6))

{

tone(3,900,100); menu6();

}

if ((sw == 0) and (menu == 7))

{

tone(3,900,100); menu7();

}

if ((sw == 0) and (menu == 8))

{

tone(3,900,100); menu8();

}

if ((sw == 0) and (menu == 9))

{

tone(3,900,100); menu9();

}

if ((sw == 0) and (menu == 10))

{

tone(3,900,100); menu10();

}

if ((sw == 0) and (menu == 11))

{

tone(3,900,100); menu11();

}

if ((sw == 0) and (menu == 12))

{

tone(3,900,100); menu12();

}

delay(100);

}

void sensor()

{

pinMode(0,INPUT);

pinMode(1,INPUT);

pinMode(2,INPUT);

pinMode(3,INPUT);

while (true) {

analogs();

OLED.clearDisplay();

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1


OLED.println(" ANALOG TEST");

OLED.print(" A0 = "); OLED.print(s0); OLED.print(" A1 = "); OLED.println(s1); // แสดงค่าเซนเซอร์ S1 S2

OLED.print(" A2 = "); OLED.print(s2); OLED.print(" A3 = "); OLED.println(s3); // แสดงค่าเซนเซอร์ S3 S4

OLED.print(" A6 = "); OLED.print(s6); OLED.print(" A7 = "); OLED.println(s7); // แสดงค่าเซนเซอร์ S6 S7

OLED.println(" DIGITAL TEST");

OLED.print(" D0 = "); OLED.print(digitalRead(0)); OLED.print(" D1 = "); OLED.println(digitalRead(1));

OLED.print(" D2 = "); OLED.println(digitalRead(2));

OLED.display();

delay(50);

}

}



void ads()

{

while (true) {

int16_t adc0, adc1, adc2, adc3;

adc0 = ads1115.readADC_SingleEnded(0);

adc1 = ads1115.readADC_SingleEnded(1);

adc2 = ads1115.readADC_SingleEnded(2);

adc3 = ads1115.readADC_SingleEnded(3);

int AA0 = map(adc0,700,25000,0,1023);

int AA1 = map(adc1,700,25000,0,1023);

int AA2 = map(adc2,700,25000,0,1023);

int AA3 = map(adc3,700,25000,0,1023);

OLED.clearDisplay();

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(1); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1

OLED.println(" ANALOG I2C TEST");

OLED.print(" AA0 = "); OLED.println(AA0);

OLED.print(" AA1 = "); OLED.println(AA1);

OLED.print(" AA2 = "); OLED.println(AA2);

OLED.print(" AA3 = "); OLED.println(AA3);

OLED.display();

delay(50);

}

}

void motor()

{ //-------------------เดินหน้า-----------------------------//

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.println(" F F");

OLED.setTextSize(1);

OLED.println(" -------------------");

OLED.setTextSize(2);

OLED.println(" FORWARD");

OLED.display();

run(100,100);delay(1000);tone(3,1000,500);


//-------------------ถอยหลัง-----------------------------//

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.println(" B B");

OLED.setTextSize(1);

OLED.println(" -------------------");

OLED.setTextSize(2);

OLED.println(" BACK");

OLED.display();

run(-100,-100);delay(2000);tone(3,1000,500);


//-------------------เลี้ยวซ้าย-----------------------------//

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.println(" B F");

OLED.setTextSize(1);

OLED.println(" -------------------");

OLED.setTextSize(2);

OLED.println(" LEFT");

OLED.display();

run(-100,100);delay(2000);tone(3,1000,500);


//-------------------เลี้ยวขวา-----------------------------//

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.println(" F B");

OLED.setTextSize(1);

OLED.println(" -------------------");

OLED.setTextSize(2);

OLED.println(" RIGHT");

OLED.display();

run(100,-100);delay(2000);tone(3,1000,500);


//-------------------หยุด-----------------------------//

OLED.clearDisplay(); // ล้างค่าหน้าจอ

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.println(" ML MR"); // แสดงค่า Menu ที่ได้จากการ map nob ให้เหลือ 0-12

OLED.println(" 0 0");

OLED.setTextSize(1);

OLED.println(" -------------------");

OLED.setTextSize(2);

OLED.println(" STOP");

OLED.display();

run(0,0);delay(2000);tone(3,1000,500);



}

/////////////////////// ฟังก์ชันเซฮร์โว //////////////////////////

void up(){sv1.write(0);delay(1000); } // เซอร์โวยก

void down() {sv1.write(30);delay(1000); }// เซอร์โววาง


///////////////////////เจอดำหยุด////////////////////////////////////////////

/////////////////////////เลี้ยวซ้าย///////////////////////////////////////////

void L0(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0

void L1(){while (1){analogs();run(-100,100);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1

void L2(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2

void L3(){while (1){analogs();run(-130,130);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S3

//////////////////////เลี้ยวขวา//////////////////////////////////////////

void R0(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s0<A0){run(0,0);break;}}} //S0

void R1(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s1<A1){run(0,0);break;}}} //S1

void R2(){while (1){analogs();run(100,-100);if(s2<A2){run(0,0);break;}}} //S2

void R3(){while (1){analogs();run(130,-130);if(s3<A3){run(0,0);break;}}} //S3


/////////////////////////////ฟังก์ชันเซอร์โว////////////////////////////////////////

void sv_knob() {

while(true){

int vr = analogRead(A7); // กำหนดตัวแปรจำนวนเต็มอ่านค่าอนาล็อกที่พอร์ต 7

int nob = map(vr, 0, 1023, 0, 180); // ทำการ map อัตราส่วนจากสัญญาณ analog 0-1023 เป็น 0-180

OLED.clearDisplay(); // เคลียร์หน้าจอ oled

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 2

OLED.print("SV1 = "); // พิมพ์คำว่า SV1 =

OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled

OLED.print("SV2 = "); // พิมพ์คำว่า SV2 =

OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled

OLED.print("SV3 = "); // พิมพ์คำว่า SV3 =

OLED.println(nob); // นำค่า nob มาแสดงใน oled

OLED.display(); // เปิดฟังก์ชันแสดงผล

sv1.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

sv2.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

sv3.write(nob); // สั่งเซอร์โวมอเตอร์ให้หมุนไปตามค่าองศาที่ทำการ nob ไว้

delay(50); // หน่วงเวลา 0.05 วินาที

}}

/////////////////////////////////////////////////////

void sv_set() // เซตเซอร์โว

{sv1.write(40); // ค่าองศาเซอร์โวตอนเปิดบอร์ด

}

////////// เข็มทิศ ////////////////////////////////

void compass()

{

while (true) {

int x, y, z;

int azimuth;

qmc.read(&x, &y, &z, &azimuth);

analogs();

OLED.clearDisplay();

OLED.setTextColor(WHITE, BLACK); //สีอักษรเป็นสีขาว ,พื้นหลังดำ

OLED.setCursor(0, 0); // เซตตำแหน่ง 0,0

OLED.setTextSize(2); // เซตขนาดอักษรมีขนาดเป็น 1

OLED.print(" Azi = "); OLED.println(azimuth);

OLED.display();

delay(50);

}

}

void sound(){

tone(snd, 660, 100);

delay(150);

tone(snd, 660, 100);

delay(300);

tone(snd, 660, 100);

delay(300);

tone(snd, 510, 100);

delay(100);

tone(snd, 660, 100);

delay(300);

tone(snd, 770, 100);

delay(550);

tone(snd, 380, 100);

delay(575);


tone(snd, 510, 100);

delay(450);

tone(snd, 380, 100);

delay(400);

tone(snd, 320, 100);

delay(500);

tone(snd, 440, 100);

delay(300);

tone(snd, 480, 80);

delay(330);

tone(snd, 450, 100);

delay(150);

tone(snd, 430, 100);

delay(300);

tone(snd, 380, 100);

delay(200);

tone(snd, 660, 80);

delay(200);

tone(snd, 760, 50);

delay(150);

tone(snd, 860, 100);

delay(300);

tone(snd, 700, 80);

delay(150);

tone(snd, 760, 50);

delay(350);

tone(snd, 660, 80);

delay(300);

tone(snd, 520, 80);

delay(150);

tone(snd, 580, 80);

delay(150);

tone(snd, 480, 80);

delay(500);


tone(snd, 510, 100);

delay(450);

tone(snd, 380, 100);

delay(400);

tone(snd, 320, 100);

delay(500);

tone(snd, 440, 100);

delay(300);

tone(snd, 480, 80);

delay(330);

tone(snd, 450, 100);

delay(150);

tone(snd, 430, 100);

delay(300);

tone(snd, 380, 100);

delay(200);

tone(snd, 660, 80);

delay(200);

tone(snd, 760, 50);

delay(150);

tone(snd, 860, 100);

delay(300);

tone(snd, 700, 80);

delay(150);

tone(snd, 760, 50);

delay(350);

tone(snd, 660, 80);

delay(300);

tone(snd, 520, 80);

delay(150);

tone(snd, 580, 80);

delay(150);

tone(snd, 480, 80);

delay(500);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 760, 100);

delay(100);

tone(snd, 720, 100);

delay(150);

tone(snd, 680, 100);

delay(150);

tone(snd, 620, 150);

delay(300);


tone(snd, 650, 150);

delay(300);

tone(snd, 380, 100);

delay(150);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);

tone(snd, 500, 100);

delay(100);

tone(snd, 570, 100);

delay(220);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 760, 100);

delay(100);

tone(snd, 720, 100);

delay(150);

tone(snd, 680, 100);

delay(150);

tone(snd, 620, 150);

delay(300);


tone(snd, 650, 200);

delay(300);


tone(snd, 1020, 80);

delay(300);

tone(snd, 1020, 80);

delay(150);

tone(snd, 1020, 80);

delay(300);


tone(snd, 380, 100);

delay(300);

tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 760, 100);

delay(100);

tone(snd, 720, 100);

delay(150);

tone(snd, 680, 100);

delay(150);

tone(snd, 620, 150);

delay(300);


tone(snd, 650, 150);

delay(300);

tone(snd, 380, 100);

delay(150);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);

tone(snd, 500, 100);

delay(100);

tone(snd, 570, 100);

delay(420);


tone(snd, 585, 100);

delay(450);


tone(snd, 550, 100);

delay(420);


tone(snd, 500, 100);

delay(360);


tone(snd, 380, 100);

delay(300);

tone(snd, 500, 100);

delay(300);

tone(snd, 500, 100);

delay(150);

tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 760, 100);

delay(100);

tone(snd, 720, 100);

delay(150);

tone(snd, 680, 100);

delay(150);

tone(snd, 620, 150);

delay(300);


tone(snd, 650, 150);

delay(300);

tone(snd, 380, 100);

delay(150);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);

tone(snd, 500, 100);

delay(100);

tone(snd, 570, 100);

delay(220);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 760, 100);

delay(100);

tone(snd, 720, 100);

delay(150);

tone(snd, 680, 100);

delay(150);

tone(snd, 620, 150);

delay(300);


tone(snd, 650, 200);

delay(300);


tone(snd, 1020, 80);

delay(300);

tone(snd, 1020, 80);

delay(150);

tone(snd, 1020, 80);

delay(300);


tone(snd, 380, 100);

delay(300);

tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 760, 100);

delay(100);

tone(snd, 720, 100);

delay(150);

tone(snd, 680, 100);

delay(150);

tone(snd, 620, 150);

delay(300);


tone(snd, 650, 150);

delay(300);

tone(snd, 380, 100);

delay(150);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);


tone(snd, 500, 100);

delay(300);

tone(snd, 430, 100);

delay(150);

tone(snd, 500, 100);

delay(100);

tone(snd, 570, 100);

delay(420);


tone(snd, 585, 100);

delay(450);


tone(snd, 550, 100);

delay(420);


tone(9, 500, 100);

delay(360);


tone(snd, 380, 100);

delay(300);

tone(snd, 500, 100);

delay(300);

tone(snd, 500, 100);

delay(150);

tone(snd, 500, 100);

delay(300);


tone(snd, 500, 60);

delay(150);

tone(snd, 500, 80);

delay(300);

tone(snd, 500, 60);

delay(350);

tone(snd, 500, 80);

delay(150);

tone(snd, 580, 80);

delay(350);

tone(snd, 660, 80);

delay(150);

tone(snd, 500, 80);

delay(300);

tone(snd, 430, 80);

delay(150);

tone(snd, 380, 80);

delay(600);


tone(snd, 500, 60);

delay(150);

tone(snd, 500, 80);

delay(300);

tone(snd, 500, 60);

delay(350);

tone(snd, 500, 80);

delay(150);

tone(snd, 580, 80);

delay(150);

tone(snd, 660, 80);

delay(550);


tone(snd, 870, 80);

delay(325);

tone(snd, 760, 80);

delay(600);


tone(snd, 500, 60);

delay(150);

tone(snd, 500, 80);

delay(300);

tone(snd, 500, 60);

delay(350);

tone(snd, 500, 80);

delay(150);

tone(snd, 580, 80);

delay(350);

tone(snd, 660, 80);

delay(150);

tone(snd, 500, 80);

delay(300);

tone(snd, 430, 80);

delay(150);

tone(snd, 380, 80);

delay(600);


tone(snd, 660, 100);

delay(150);

tone(snd, 660, 100);

delay(300);

tone(snd, 660, 100);

delay(300);

tone(snd, 510, 100);

delay(100);

tone(snd, 660, 100);

delay(300);

tone(snd, 770, 100);

delay(550);

tone(snd, 380, 100);

delay(575);

}

/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////

/////////////////////////ฟังก์ชันเส้นทาง////////////////////////////////////////


void P() ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้นเจอคู่ดำหยุด/////////////////////////////

{while (1){

s0 = analogRead(0);

s1 = analogRead(1);

s2 = analogRead(2);

s3 = analogRead(3);

if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(130, 130);}

if (s1 < A1){run(-170, 180);delay(5);}

if (s2 < A2){run(180, -170);delay(5);}

if ((s1 < A1) and (s2 < A2))

{run(130, 130);delay(150);run(0, 0);delay(100);tone(3,1000,100);break;}}}


void P(int t) ///////////// ฟังก์ชันแทกเส้น/////////////////////////////

{ int j = 0;

while (1){

s0 = analogRead(0);

s1 = analogRead(1);

s2 = analogRead(2);

s3 = analogRead(3);

if ((s1 > A1) and (s2 > A2)){run(75, 75);}

if (s1 < A1){run(-30, 75);}

if (s2 < A2){run(75, -30);}

//if (s0 < A0){run(-40, 75);}

//if (s3 < A3){run(75, -40);}

if (((s1 < A1) and (s2 < A2)) or ((s1 < A1) and (s0 < A0)) or ((s2 < A2) and (s3 < A3))){run(75, 75);}

if (j>t){run(0, 0);tone(3,900,500);break;}

j++;}}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


void L(){L0();L1();delay(100);tone(3,1000,50);} /////// เลี้ยวซ้าย

void R(){R3();R2();delay(100);tone(3,1000,50);} ///////// เลี้ยว

void b(){run(-75,-70);delay(1000);run(0,0);delay(600);} // ถอยหลัง

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////


/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////

/////////////////////////////ฟังก์ชันมอเตอร์///////////////////////////////////

void run(int spl, int spr) // ประกาศฟังก์ชัน run(กำลังมอเตอร์ซ้าาย,กำลังมอเตอร์ขวา);

{

if (spl > 0)

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, HIGH);

analogWrite(PWML, spl);

}

else if (spl < 0)

{

digitalWrite(DL1, HIGH);

digitalWrite(DL2, LOW);

analogWrite(PWML, -spl);

}

else

{

digitalWrite(DL1, LOW);

digitalWrite(DL2, LOW);

}

//////////////////////////////////////

if (spr > 0)

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, HIGH);

analogWrite(PWMR, spr);

}

else if (spr < 0)

{

digitalWrite(DR1, HIGH);

digitalWrite(DR2, LOW);

analogWrite(PWMR, -spr);

}

else

{

digitalWrite(DR1, LOW);

digitalWrite(DR2, LOW);

}

}

//////////////////////////////// เรียกใช้ code menu ////////////

void menu1() /// code 1 ที่นี่

{

sv_knob(); // ทดสอบเซอร์โว

}

void menu2() /// code 2 ที่นี่

{ motor(); // ทดสอบมอเตอร์


}

void menu3() /// code 3 ที่นี่

{compass(); // ทดสอบเข็มทิศ

}

void menu4() /// code 4 ที่นี่

{ads(); // ทดสอบอนาล็อก I2C

}

void menu5() /// code 5 ที่นี่

{sound(); // ทดสอบเสียงดนตรี

}

void menu6() /// code 6 ที่นี่

{

}

void menu7() /// code 7 ที่นี่

{

}

void menu8() /// code 8 ที่นี่

{

}

void menu9() /// code 9 ที่นี่

{

}

void menu10() /// code 10 ที่นี่

{

}

void menu11() /// code 11 ที่นี่

{

}

void menu12() /// code 12 ที่นี่

{

}

คำสั่งTerminalในการเปิดพอร์ตUSBสำหรับระบบปฏิบัติการ Linux : sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0